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[현장에서]돌발 상황에 급정거 ‘척’···대학생이 만든 니로EV 자율주행차

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현대차그룹 2021 자율주행 챌린지 본선
상암 ‘자율주행차 시범운행지구’서 진행
최초 전기차 기반, 실제도로 코스로 구성
교통통제 속 4km 주행, 최종 우승 카이스트

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사진=현대차그룹 제공

‘현대자동차그룹 2021 자율주행 챌린지’가 약 17개월간의 대장정을 마쳤다. 최종 우승팀은 카이스트가 차지했다.

현대차그룹은 29일 오후 서울시와 공동으로 국내 최대 규모의 대학생 대상 자율주행 경진대회인 ‘2021 자율주행 챌린지’ 본선을 서울시 상암동 ‘자율주행차 시범운행지구’ 일원에서 개최했다.

이날 대회에는 오세훈 서울시장과 이헌승 국토교통위원회 위원장, 박정국 현대차 연구개발본부부본부장 사장, 박동일 현대차 연구개발기획조정담당 부사장, 서정식 현대오토에버 대표이사 부사장, 장재호 현대모비스 전장연구담당 겸 반도체설계섹터장 전무 등이 참석했다.

박정국 현대차 사장은 “자율주행은 우리 생활 전반에 큰 변화를 가져오고, 미래로 가는 성장동력의 가장 큰 축”이라며 “올해로 6회째를 맞은 이번 행사는 자율주행 기술 분야에 대한 연구 저변을 확대하고, 국가성장 주축이 될 차세대 이공계 인재를 육성할 수 있는 기회”라고 말했다.

오세훈 서울시장은 “자율주행은 라이프스타일을 충격적으로 바꿔놓을 기술”이라며 “내년부터 청계천에서 자율주행 버스를 운영하고, 민간과 협의해 로보택시도 상용화할 계획이다. 2025년이 되면 순찰차와 제설차 등 50대가 서울에서 데이터를 축적하고, 2026년이 되면 서울시에서 명실공히 전세계에서 주목할 만한 상용화가 비로소 시작될 것”이라고 강조했다.
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사진=현대차그룹 제공

현대차그룹이 2010년부터 국내 대학의 자율주행 기술 개발을 돕고 우수인재를 육성하기 위해 격년으로 진행해 온 ‘대학생 자율주행차경진대회’는 올해 ‘자율주행 챌린지’로 명칭을 바꿨다. 특히 서울시와 공동 개최하며 실제 도로를 달리는 방식으로 진행됐다. 전기차를 기반으로 자율주행차를 제작한 것도 이번이 처음이다.

현대차그룹은 참가팀에 기아 니로EV 등 차량과 기술을 지원했고, 서울시는 통신·도로·교통신호 등 안정적인 대회 환경을 구축하는 형태로 상호 협력했다. 특히 폐쇄된 트랙에서 가상의 장애물을 놓고 자율주행 차량 1대씩 개별적으로 운행해 순위를 가리던 기존과 달리, 서울시내에 자율주행 C-ITS 인프라(차세대 지능형 교통시스템)가 갖춰진 상암 자율주행자동차 시범운행지구에서 여러 대가 동시에 주행하는 방식으로 치러졌다.

지난 3월 열린 예선대회에는 전국 총 23개 대학팀이 참가했다. 신종 코로나바이러스 감염증(코로나19) 영향으로 비대면으로 열린 예선은 실제 오프라인 대회 장소와 동일한 버추얼(가상) 환경에서 자율주행 소프트웨어 기술력을 검증하는 방식으로 치뤄졌다. 그 결과 ▲계명대 ▲성균관대 ▲인천대 ▲인하대 ▲충북대 ▲카이스트(KAIST) 총 6개 팀이 본선에 올랐다.

이번 대회는 ▲차량 회피 및 추월 ▲교차로 통과 ▲신호등∙차선∙제한속도∙스쿨존 등 도심 교통법규를 준수하고 정해진 코스를 주행하는 게 핵심이다. 실제 도로를 주행한다는 큰 의미가 있지만, 일반 차량과는 분리해 주행했다. 주최 측은 이날 오전 9시부터 월드컵로와 매봉산로, 상암로 등 경기가 치뤄지는 도로를 일부 통제했다.

6개 대학팀은 시범운행지구 내 총 4km 구간(100% 도심)에서 자율주행 차량 6대가 동시에 주행하는 방식으로 진행됐다. 차량에는 비상상황을 대비해 운전자와 평가자가 탑승했고, 일반 참관인들은 안전을 고려해 상암 디지털미디어스트리트(DMS) 행사 본무대에 마련된 대형 스크린으로 실시간 대회 중계영상을 시청했다.

평가는 1차와 2차 주행 중 베스트 랩타입(짧은 주행시간)에 패널티를 합산하는 방식으로 이뤄졌다. 패널티는 운전자 개입, 신호 위반, 규정 속도 위반, 정지선 위반, 중앙선 침범, 스쿨존 등 상황에 따라 최소 30초에서 최대 3분의 패널티 시간이 추가된다. 코스를 이탈하거나 부정 행위를 할 경우에는 실격 처리된다.

1차 주행은 오후 1시57분 시작됐다. 주행코스는 직진과 11개의 코너로 구성됐다. 주행시간이 짧을수록 유리한 만큼, 직선 구간에서는 빠른 질주를 이어갔다. 일부 차량은 차선을 밟으면 부여되는 패널티를 피하기 위해 급정거를 하거나, 시스템 오류로 갈지(之)자 주행을 이어가기도 했다. 도로 위에 참가 팀을 제외한 다른 차량이 없다는 점은 원할한 주행을 도왔다. 하지만 신호대기가 많을수록 랩타임이 길어지는 만큼, 신호등이 변수로 등장했다.

1차 주행 결과 가장 빠른 랩타임(패널티 미포함)을 기록한 팀은 11분27초의 카이스트였다. 2등인 인하대(12분31초)와는 약 1분 정도 차이가 났고, 가장 마지막으로 들어온 계명대(19분2초)와는 7분 가량 벌어졌다.

2차 주행은 2시 30분께 시작됐다. 코너 구간에서 충돌 위기도 몇 차례 있었고, 랩타임을 단축시키기 위해 속도를 내다가 충돌할 뻔한 아찔한 순간도 있었다. 특히 가장 빠른 기록을 내던 성균관대 팀은 막판 연속 신호등에 걸리면서 아쉬운 기록을 내기도 했다.

총 2차례의 주행을 모두 마친 결과, 패널티가 제외된 랩타임을 기준으로 ▲1위 카이스트 ▲2위 인하대 ▲3위 충북대 ▲4위 인천대 ▲5위 성균관대 ▲6위 계명대 순을 기록했다.
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사진=현대차그룹 제공

패널티 점수까지 합산한 최종 우승팀의 명예는 카이스트(11분27초)가 차지했다. 1초의 패널티도 받지 않은 카이스트는 상금 1억원과 북미 견학의 기회를 거머줬다.

카이스트 KI-Robotics팀 이대규 학생은 “이번에 참가한 팀 중 유일하게 GPS를 쓰지 않았는데, 이 한계를 상황 판단 기술로 극복한 게 주요 우승 요인인 것 같다”고 수상 소감을 전했다.

충북대(13분31초)는 베스트 랩타임에서 1분의 패널티가 주어졌지만, 준우승에 오르며 명상금 5000만원과 중국 견학 기회를 제공받았다.

3등팀은 인천대(14분19초)로 상금 3000만원을 수여받았다. 마스터상의 4등팀 인하대(15분32초)로 상금 1000만원을 받았고, 챌린저상을 수상한 성균관대(16분53초), 계명대(36분2초)는 각각 상금 500만원을 받았다.

또 모든 팀에는 서울특별시장상이 수여됐다.

한편, 이번 대회 기간에는 6개 참가팀이 2대씩 제작한 총 12대의 자율주행차를 비롯해, ▲로보셔틀(현대차) ▲R.E.A.D시스템(기아) ▲공유형 모빌리티 콘셉트 차량 M.VisionS(현대모비스) ▲디펜스 드론(현대로템) 등 자율주행 기술과 미래 모빌리티를 체험할 수 있는 전시도 함께 열렸다.

현대차그룹 관계자는 “이번 대회는 무엇보다 국내 최초 전기차 기반으로 실제 도심 교통환경에서 여러 대의 자율주행 차량이 동시에 주행하며 기술 시연을 펼쳤다는 점에서 의의가 있다”며 “앞으로도 여러 대학뿐 아니라 지자체와도 유기적으로 협력해 자율주행 생태계를 공고히 구축하는 데 지속적으로 앞장서겠다”고 말했다.

이세정 기자 sj@

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